成果介紹
北斗ROS-機(jī)器人感知規(guī)劃一體化智能終端致力于將北斗/GPS+INS高精度多源組合導(dǎo)航技術(shù)用于機(jī)器人，解決低成本機(jī)器人在室內(nèi)外復(fù)雜環(huán)境的時(shí)空認(rèn)知與自主導(dǎo)航。之前的ROS實(shí)現(xiàn)及基于激光雷達(dá)定位的差速輪式機(jī)器人，對(duì)于大規(guī)模室外環(huán)境存在著一定的不適用性。其原因在于低成本激光雷達(dá)測(cè)距范圍有限，在大規(guī)模室外環(huán)境下，無(wú)法實(shí)現(xiàn)室外精準(zhǔn)的定位和SLAM；另外，室外環(huán)境復(fù)雜，場(chǎng)景動(dòng)態(tài)變化，通過(guò)激光點(diǎn)云對(duì)室外環(huán)境繪制的地圖占用存儲(chǔ)空間大，不宜在機(jī)器人系統(tǒng)中進(jìn)行存儲(chǔ)。但由于傳統(tǒng)GNSS定位精度只能在5-10米左右，且無(wú)法在隱蔽區(qū)工作，使得ROS缺乏對(duì)GNSS的信任與利用。本項(xiàng)目將協(xié)同實(shí)時(shí)精密定位技術(shù)引入，解決這一問題。
北斗ROS開發(fā)板主要面向于服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)以及教學(xué)市場(chǎng)。對(duì)于服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)，北斗ROS開發(fā)板致力于解決目前服務(wù)機(jī)器人對(duì)室內(nèi)外復(fù)雜環(huán)境的時(shí)空認(rèn)知不夠以及自主導(dǎo)航不順暢的問題；對(duì)于教學(xué)市場(chǎng)，則給教學(xué)研究者們提供了更好的機(jī)器人控制系統(tǒng)研究平臺(tái)。
