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實現(xiàn)不同車型，不同部位、不同漆種等非結構化參數(shù)下的優(yōu)質(zhì)噴涂。 創(chuàng)新之處： 1）產(chǎn)品創(chuàng)新：在國際首次提出并研發(fā)面向非結構化噴涂環(huán)境下的自主智能工業(yè)噴涂機器人 2）感知技術創(chuàng)新：通過自主檢測噴槍累積速率圖，自整定噴涂參數(shù)用量；通過3D視覺掃描工件外形，自主拼裝重構3D數(shù)模 3）思考能力創(chuàng)新：能根據(jù)數(shù)模和噴涂參數(shù)用量，自主規(guī)劃噴涂軌跡；能自主決策避免機器人異常的噴涂軌跡，重新規(guī)劃噴涂軌跡實現(xiàn)連續(xù)作業(yè) 4）靈活精準控制創(chuàng)新：采用雙機協(xié)作噴涂，實現(xiàn)多軸冗余運動合成解算；建立無奇異靈活腕關節(jié)機器人運動逆解模型 關鍵技術： 1）噴槍累積速率圖視覺檢測技術； 2）復雜面形機器人自主精細掃描技術； 3）點云數(shù)據(jù)立體拼接技術； 4) 機器人快速標定技術； 5）連續(xù)作業(yè)條件下機器人站位優(yōu)化技術； 6) 復雜曲面噴涂路徑生成技術； 7) 多軸冗余機器人協(xié)同控制技術； 8)機器人末端沿自由曲線勻速運動控制技術。